今天主要是想搞搞PID
首先用simulink里面自带封装的disperse PID,现在遇到的问题是：
Gain does not accept signals of data type ''INT_16''. ''''PIDContr/Discrete PID Controller/Kp4'' only accepts the MATLAB ''Boolean'', ''uint8'', ''uint16'', ''uint32'', ''int8'', ''int16'', ''int32'', ''single'', ''double'' data types, and the fixed-point data types.
An error occurred while propagating data type ''INT_16'' from ''PIDContr/Discrete PID Controller/Error'', output port 1.
上网查了一下，：
在Simulation－》Configuration Parameters中找到Implement logic signals as boolean data选项并将次去掉即可
个人感觉这样的做法可能有问题，往后的数据转换可能有问题，特别是要在FPGA上实现。于是加上一个转换模块，Data Type Conversion，不过还是没有跑通。
嗯 吃饭先 回来再弄。
PS：一些小地方，限幅模块：saturation

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